描述
品牌:PACIFIC
型号:SC755A-001-01
产地:USA
质保:一年
联系方式:+86-18150087953
邮箱:340565517@qq.com
根据系统的开环传递函数，可以编写出相应的MATLAB程序，同时绘制先进伺服系统的Bode图以及阶跃响应曲线。对于本次设计的伺服系统，其幅值裕度以及相角稳定裕度都是负值，系统的阶跃响应曲线产生发散振荡，证实系统此时是不具备稳定性的，必须应用伺服系统进行校正。设校正之后相角的稳定裕度是72°，然后可以调用这个自编函数，从而得出校正器的传递函数。
然后仿真建立该工业机器人伺服系统校正后的simulink动态模型，并且得出校正后机器人伺服系统Bode图和阶跃响应曲线。工业机器人先进伺服系统幅值的裕度是大于6dB，而相角的稳定裕度则是71.4 o，系统稳定；超调量为9%，调节所需时间为1.04s，有效满足实际工控对于工业机器人先进伺服系统的性能需求。
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