描述
型号：D20 EME 10BASE-T
品牌：GE
应用：DCS系统配件，机器人系统配件，大型伺服系统备件
可售卖地:全国
产地:美国
通常差分项的计算结果受到干扰的影响最大，可能会导致系统出现不期望的大的控制量变化，由于在数字式PID算法中，差分是用来代替传统PID算式中的微分项，因此，干扰通过微分项对控制的影响是主要的。为了避免偏差滤波方法对PID算式全部项的产生影响，本系统选择用单独修改微分项的办法来抑制干扰，这里用的是四点中心差分法。可以得到干扰抑制修改后的数字PID增量算式为了使控制系统不仅静态特性好，而且稳定性好，过渡过程快，正确地整定KTTPID数字控制器的参数、是非常重要的。
PID参数的整定有理论设计PDI和实验确定法。由于本系统的精确数学模型很难得到，因此没有办法通过理论方法计算，只有通过实验来确定。在连续控制系统中，模拟控制器的参数整定方法非常多，有稳定边界法、衰减曲线法、动态特性法、基于偏差积分指标最小的整定参数法，但常用的方法还是简单易行的稳定边界法。它的优点是整定参数时不必依赖控制对象的数学模型。另外这种方法也是由经典频率法简化而来的，虽然稍粗糙了一点，但很适于现场应用。对于本系统来说，由于系统加载的是正弦载荷，因此允许在短时间内出现振荡，参数整定时可以采用稳定边界法。
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