描述
品牌:FOXBORO
型号:P0911QH-A
产地:USA
质保:一年
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计算机控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。集中控制就是用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，这是早期机器人来用的一种结构。因为当时计算机造价较高，当时机器人功能也不多，所以采用这种方案来控制还是比较经济的，也是可以实现的。但由于计算非常复杂，所以控制的速度就很慢一级计算机（一级机）为主机，担当系统管理，机器人语言的编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换，轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量值送到公共内存，供二级计算机（二级机）读取它。
二级机完成全部关节位置的数字控制，它从公共内存中读取给定值，也把各关节的实际位置值送回到公共内存中去，供一级机使用。公共内存是容量为几KB的双口RAM或普通静态RAM加上总线控制逻辑电路组成。由于功能分散，控制质量较集中式控制明显提高。这类系统的控制速率较快，一般可达到15ms，即每隔15ms刷新一次给定，并实现位置控制一次。
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Siemens(西门子)：Siemens MOORE， 6ES5系列，6GK系列，6DD系列,6AR系列。
Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
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