描述
FBM39 FOXBORO
如果阶跃响应的超调量太大，经过多次振荡才能进入稳态或者根本不稳定，应减小控制器的增益KC或增大积分时间TI。 如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整上述参数。
反复调节增益和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分作用，即采用PID控制。微分时间TD从0逐渐增大，反复调节KC、TI和TD，直到满足要求。需要注意的是在调节增益KC时，同时会影响到积分分量和微分分量的值，而不是仅仅影响到比例分量。
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