A06B-6089-H104 FANUC

描述

A06B-6089-H104 FANUC

被控量尚未超过其稳态值，超调还没有出现。但是因为被控量不断增大，误差e(t)不断减小，控制器输出量的微分分量为负，使控制器的输出量减小，相当于减小了温度控制系统加热的功率，提前给出了制动作用，以阻止温度上升过快。 因此微分具有超前和预测的作用，适当的微分控制作用可以减小超调量，缩短调节时间。微分作用太强（TD太大），将会使响应曲线变化迟缓。

为了减少需要整定的参数，首先可以采用PI控制器。给系统输入一个阶跃给定信号，观察系统输出量的波形。由PV的波形可以获得系统性能的信息，例如超调量和调节时间。主程序中T37和T38组成了方波振荡器，用来提供周期为60s、幅值为20.0%和70.0%的方波设定值。在主程序中调用PID向导生成的子程序PID0_CTRL。CPU按PID向导中组态的采样周期调用PID中断程序PID_EXE，在 PID_EXE中执行PID运算。PID_EXE占用了定时中断0，模拟被控对象的中断程序INT_0使用定时中断1。

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