描述
品牌:ABB
型号:TA25DU32
产地:USA
质保:一年
可售卖地:全国
应用:主营DCS系统配件，机器人系统配件，大型伺服系统备件
望通过通用功能模块化封装的思想，开发能适用于各种型号工业机器人的底层运动控制程序库。整个控制器程序可以看做一个复杂的状态机，根据程序当前运行结果或外部条件触发而更改运行状态，并调用组件库中的对应功能。机器人组件库由一些功能模块组成，包括插补及运动规划组件，其以运动规划算法为基础完成机器人离线或者在线的运动规划，并在每一个主程序循环周期进行一次机器人的正逆解运算。伺服控制模块通过状态机的方式实现对机器人各轴进行控制，
电机轴的运动状态可以通过示教盒或自身内部改变；编码器及传感器读取模块用于读取机器人电机轴的编码器数据及各传感器数据，用于进行反馈控制；上位机通讯网络模块，用于在示教状态下和外部输入设备交互，调用机器人系统的功能；机器人运动学及动力学组件库建立机器人运动学及动力学算法，在每个主程序循环周期内进行计算，通过高速总线将前馈补偿值传递给驱动器。安全模块对整个机器人系统提供安全保障。在软件系统中每个功能模块都以一个任务的形式存在，
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