描述
品牌:ABB
型号:NPCT-01C
产地:USA
质保:一年
可售卖地:全国
应用:主营PLC、DCS系统备件模块，停产备品备件
简单描述运动时，只规定工业机械臂的初始位姿和终止位姿即可，即点到点运动方式。而详细描述运动时，不仅要规定工业机械臂的初始位姿和终止位姿，而且要给出介于初始位姿和终止位姿两点之间的有限个路径点，即路径跟踪运动。其轨迹规划的实现目标包括时间最优、距离最短和功率最优等。而轨迹规划的实现方式既可以在关节空间实现也可以在笛卡尔空间实现，
其在关节空间实现方法有很多种，包括三次多项式插值函数、带抛物线过渡的三次多项式插值函数、五次多项式插值函数和样条插值函数等。国内外对串联工业机械臂的轨迹规划研究中，较多的是采用时间最优的带抛物线过渡的三次多项式或五次多项式来实现。虽然串联工业机械臂轨迹规划的研究已经相当成熟，但是大部分工业机械臂研究人员对其还在不断的完善其轨迹规划方式，以提高串联工业机器人运动控制的精度。
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