描述
品牌:ABB
型号:3ASC25H209
产地:USA
质保:一年
可售卖地:全国
应用:主营DCS系统配件，机器人系统配件，大型伺服系统备件
为了实现移动机器人路径跟踪控制算法，首先要满足移动机器人自定位的指标要求，即获取移动机器人相对于固定坐标系原点的位置和运动方向角。为了获取这种信息，必须采用光纤陀螺仪、加速度计等硬件传感器，以便于接收位置、方向角、速度和角速度等信息。此外，移动机器人控制系统必须要和上层决策系统保持良好的通讯链路，以便于实现接收路径规划及决策系统状态反馈等信息的能力
根据前文描述，为了获取移动机器人位姿信息，需要通过多个传感器测量实现，将传感器测量的信息通过标准I/O口上传至通用工控机，通过工控机发送指令至驱动电路实现对移动机器人的控制。此外，为了实现移动机器人的稳定运行，还要有电源系统。这样，可以表征真个移动机器人控制系统具有优异的可扩展性。针对移动机器人的多任务需求，整个传感器系统包括编码器、光纤陀螺仪、倾角传感器、高精度电位器，分别用来测量移动机器人控制系统中的位移、速度、距离，水平方向偏角、俯仰角和横滚角等信息。
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