do620 ABB 例子里用POSCON替换PTCON(保持逻辑结构不变)，变量Xsition的值也如同上述变化

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如果在P8-47的例子里用POSCON替换PTCON(保持逻辑结构不变)，变量Xsition的值也如同上述变化。POSCON指令在2、3、4次扫描时传递能流，5、6、7次扫描时不传递能流，8、9、10次扫描时再次传递能流，依次类推。POSCON的变化由变量Xsition跳变位的变化决定。变量Xsition的值写进一次，--般保持3个扫描期，跳变位保持相同的值

do620 ABB Ti微积分时间，Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时，同时改变比例，积分和微分项

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运算规则运算公式如下:PID输出=Kc*(Error+Error*dVTi+Td*微分)+CV偏差Kc为控制器增益，Ti微积分时间，Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有PID增益值或者已经有Ti和Td，使用Kp=Kc Ki=Kc/Ti DELTA TAU DATA SYS PMAC2-VME