S21260-SRS DANAHER 采样时间也不能太 小，例如小于总计时间的 1/1000，或者积分器的 Ki * Error * dt 值趋向于 0 的 情况
采样时间应 小于 0.2 秒，差的情况下也不能大于 0.4 秒。另一方面，采样时间也不能太 小，例如小于总计时间的 1/1000，或者积分器的 Ki * Error * dt 值趋向于 0 的 情况。例如，如果有这样一个非常缓慢的过程，预计 PV 值会用 10 小时或者 36000 秒钟的时间到达终值的 63%时，采样时间应大于或等于 40 秒。 FANUC
CLS208 WATLOW ANAFAZE 如果 PID 块的采样时间不小于总计时间 的 1/2
如果 PID 块的采样时间不小于总计时间 的 1/2，那麽 PID 块无法实现对此过程的控制。太大的采样时间会使控制不稳 定 。 采样时将不应大于总计时间的 1/10(差的情况下也不能大于总计时间的 1/5)。例如，如果预计 PV 值会用 2 秒钟的时间到达终值的 2/3 GOODYEAR 569-009-254-002?00 Insta-Grip Hose
350053 133388-01 BENTLY 以便调节下一次的 CV 输出值。总计时间是一个关键的过程参 数
并使用过程反馈回来的 PV 值来 确定 Error，以便调节下一次的 CV 输出值。总计时间是一个关键的过程参 数，这个参数确定 PV 在多长时间后响应 CV 的变化。如下面关于设定回环增 益部分所讨论的，在 CV 发生阶跃时，总计时间常量，Tp+Tc，是一阶系统 PV 值达到 CV 值 63%所需要的时间。 SCS STATIC CONTROL SYSTE
350042M 176449-02 BENTLY 所以 PID 输出方程式中的 dt 采样时间不 能设为无穷小
采样时间和 PID 时序 PID 块是数字化的模拟量控制函数，所以 PID 输出方程式中的 dt 采样时间不 能设为无穷小。受控的大部分过程可用一次或二次方程近似表示，相当于纯 时间滞后。PID 块设定一个 CV 输出给过程 PARKER FM6F-20DB FLOW CONTROL VALVE, NIB RAB VX1 VAPORPROOF LESS GL
128229-01 BENTLY 后的 CV 值存放在手动命令字%Ref+13 中。如果 PID 块为手动模式,CV 值由手动命令设定
为 PID 输出负限幅 如果 PID 块为自动模式，后的 CV 值存放在手动命令字%Ref+13 中。如果 PID 块为手动模式,CV 值由手动命令设定，但是所有的比率和限幅值仍然起作 用。这意味着，手动命令不能令 CV 值大于正限幅值，小于正限幅值，也不能 令 CV 变化率大于小回转时间设定的比率. VICKERS PA5DG4S4LW-012N?-H-6
3500斜杠42M 176449-02 BENTLY 会调整内部积分器值来匹配限定值 以避免 PID 重启终结 1.后
如果超过允许的比率或振幅，会调整内部积分器值来匹配限定值 以避免 PID 重启终结 1.后，PID 块会检查输出的极性(配置字%Ref+12 的第 2 位)，如果此位置 1，改变输出值的符号。 CV = PID 输出正限幅 或者 如果输出极性被设定 SWITCHING POWER OFSX-150M / 7380025 POWER SUPPLY
3500斜杠42M 176449-02 BENTLY PID 的两种运算规则都会 将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上
CV 振幅和比率限制 PID 块不会直接将计算得到的 PID 输出值赋给 CV。PID 的两种运算规则都会 将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上。大变化率等于 CV 大值 (32767)除以小回转时间(如果小回转时间大于 0)。例如，如果小回转时 间为 100 秒，转换率为每秒大 320 个 CV 计数值。如果 dt 计算时间为 50 毫 秒，那麽每次改
3500斜杠15 106M1079-01 BENTLY 在前馈控制和其他 PID 环控制这个 PID 的 CV 输出的情况下，也可能用到 CV 偏差值
在前馈控制和其他 PID 环控制这个 PID 的 CV 输出的情况下，也可能用到 CV 偏差值。 如果用到积分增益 Ki，因为积分器作为可以看作自动的偏差量，所以这是一 般将 CV 偏差值设为 0。启动手动模式并且使用手动命令字(%Ref+13)将积分器 设定到期望的 CV，然后转到自动模式。如果将 Ki 为 0，这也起作用， SIEMENS UV361G