do620 ABB Ti微积分时间，Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时，同时改变比例，积分和微分项
运算规则运算公式如下:PID输出=Kc*(Error+Error*dVTi+Td*微分)+CV偏差Kc为控制器增益，Ti微积分时间，Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有PID增益值或者已经有Ti和Td，使用Kp=Kc Ki=Kc/Ti DELTA TAU DATA SYS PMAC2-VME
KOMS-A2 KOKUSAI 上一次执行时的CPU逝去时间微分=(Error-前-一个Error)/dt或者(PV-前一个PV)Vdt如果配置
dt=CPU当前逝去时间-PID上一次执行时的CPU逝去时间微分=(Error-前-一个Error)/dt或者(PV-前一个PV)Vdt如果配置字的第三位设为1使用独立的PID(PID_ IND)运算规则时，输出值如下:PID输出=Kp*Error+Ki*Error*dt+Kd*微分+CV偏差标准ISA CONTROL TECHNIQUES 95DSA300
INNPM12 ABB 一般是基于从PID最后-次运算到现在的Error值的变化的，在改变SP值的情况下
Error=(SP-PV)或者(PV-SP)如果配置字的低位设为1微分一般是基于从PID最后-次运算到现在的Error值的变化的，在改变SP值的情况下，微分可能导致输出值产生很大的变化。如果不希望有这样的变化，可以将配置字的第三位设为1来计算PV值变化量的微分。dt值等于当前逝去时间减去PID上一次执行时的逝去时间。 ALLEN BRADLEY 1305-B
IMDSI14 ABB 或者选用标准ISA(PID_ _ISA)版本运算规则。-般这两种PID类型下都有Error=SP-PV
运算规则选择(PIDISA或者PIDIND)与增益PID块可以选用独立(PID_ IND)运算规则，或者选用标准ISA(PID_ _ISA)版本运算规则。-般这两种PID类型下都有Error=SP-PV，你可以将Error项(配置字%Ref+12的第0位)设为1,这种情况下Error=PV-SP如果你想要CV输出值与PV输入值做反向动作(CV下降时PV上升)
DO321B KEBA 一般不要更改这27个字的值。如果在经过长时间的延时后调用自动模式的PID函数
列参数PID函数读取13个参数，并将其余27个字用于数据存储。一般不要更改这27个字的值。如果在经过长时间的延时后调用自动模式的PID函数，你可能需要使用SVC_ _REQ 16或SVC_ REQ 51将当前的CPU逝去时间写入%Ref+23来更新PID的最后一次运行时间以避免积分器出错。如果将覆盖(Override)控制字(%Ref+14)的低位设为1,则
INNIS01 ABB 每个PID函数调用必须使用不同的40个字的存储区域，即使所有的13个可配置变量都相同
PID函数的参数块占据了40个字的的存储区域。只有前13个字是可配置的。其余27个字供CPU使用，不可配置。每个PID函数调用必须使用不同的40个字的存储区域，即使所有的13个可配置变量都相同，也不允许两个PID函数使用存储区域。控制块的前13个字必须在PID函数执行前设定数值。大多数的缺省值为0。-旦选择了合.适的PID值，可以将其作为常数在BLKMOV内
2BM100.9 B&R 每两次执行的实际时间间隔为18毫秒。PID函数不能在–个扫描周期内被多次调用
每两次执行的实际时间间隔为18毫秒。PID函数不能在--个扫描周期内被多次调用。执行PID函数的最长时间间隔为10.9分钟。PID函数在最后一次执行后100毫秒内补偿实际的逝去时间。CPU逝去时间大于或等于最后--次执行的时间+采样时间时，执行PID运算。如果采样时间设为0，函数每次被使能时即执行:然而，如上所述，PID函数的最小执行时间为10毫秒 KEBA
RT480 ABB 如果设定为每个扫描周期执行–次，并且扫描周期小于10毫秒，则不管扫描周期是多少
P|函数的时间间隔PID的执行速率最快为10毫秒执行--次。如果设定为每个扫描周期执行--次，并且扫描周期小于10毫秒，则不管扫描周期是多少,PID都会在逝去时间累计达到10亳秒时才会执行。例如:如果扫描周期是9毫秒，则PID函数个一个周期执行--次， ALLEN BRADLEY 1785-LTR USPP 1785LTR ALLEN BRADLEY 175