Error=(SP-PV)或者(PV-SP)如果配置字的低位设为1微分一般是基于从PID最后-次运算到现在的Error值的变化的，在改变SP值的情况下，微分可能导致输出值产生很大的变化。如果不希望有这样的变化，可以将配置字的第三位设为1来计算PV值变化量的微分。dt值等于当前逝去时间减去PID上一次执行时的逝去时间。

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