Error=(SP-PV)或者(PV-SP)如果配置字的低位设为1微分一般是基于从PID最后-次运算到现在的Error值的变化的，在改变SP值的情况下，微分可能导致输出值产生很大的变化。如果不希望有这样的变化，可以将配置字的第三位设为1来计算PV值变化量的微分。dt值等于当前逝去时间减去PID上一次执行时的逝去时间。
ALLEN BRADLEY 1305-BA09A-HAP USPP 1305BA09AHAP
SIEMENS MM5 NSFP MM5
RELIANCE ELECTRIC 0-57411-2 NSPP 0574112
FOXBORO 230SM-S-A USPP 230SMSA
FANUC A20B-0007-0040 USPP A20B00070040
ALLEN BRADLEY 6157-CEBAAZAAZZ USPP 6157CEBAAZAAZZ
FANUC A20B-0008-0540 USPP A20B00080540
FOXBORO 202S-04-XXXX USPP 202S04XXXX
MICROSWITCH 9243101 FNFP 9243101
INDRAMAT KDS1.1-30-300-W?1/115 USPP KDS1130300W1115
OPTO 22 M4-RTU USPP M4RTU
UNITED SCIENCES 1003-0300-01 NSPP 1003030001
NICOLET MAGNA-550 USPP MAGNA550
RELIANCE ELECTRIC 0-56305-3 USPP 0563053
CONTROL CONCEPTS I-2100 NSPP I2100
