描述
品牌:SCHNEIDER
型号:TSXMRPC002M
产地:USA
质保:一年
联系方式:+86-18150087953
邮箱:340565517@qq.com
在实时操作系统中，需要把要完成的工作分为多个任务来实现。每个任务负责其中一部分工作，由μC/OS-III负责多任务的治理。每个任务都调用μC/OS-III的APIOSTaskCreate()来创建。创建一个任务时，系统为每个任务分配了一个任务操纵块(TCB)、一个堆栈、一个优先级和其他一些重要参数。任务一般设计为无限循环类型任务，每个任务须调用μC/OS-III的服务函数，使该任务进入等待某个事件的状态。
机器人系统需要有中断处理，每个中断服务程序都按照μC/OS-III中中断函数实行定义。各个任务和中断服务程序间通过系统信号量OS_SEM和消息队列OS_Q等实行通信。利用实时操作系统的任务调度来实现任务的合理分配，满足系统硬实时性要求和多任务并行的要求。机器人操纵系统会有很多中断请求，比如USAＲT接收到数据、以太网操纵器接收到数据帧、ADC转换器完成传感器信号转换等，
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