描述
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如果仅利用相邻点距离来判断，则A,B,C,D间的点距在阈值之内，可以连接，而E,F,G这3个点的点距则可能超出阈值而不连接。但实际上，他们显然在同一连续表面上，应该连接。如不连接，其结果就会在连续的表面上产生了很多的漏洞。造成这种情况的原因是这3点所处的平面与扫描激光方向的夹角较小，甚至近乎平行，因此，相邻两点间产生了较大的间距。
为了解决上述问题，我们削弱了仅考虑相邻点距离的条件，当点距超过阈值时，我们再另外判断这个基本单位里的4个点是否处于一个连续的表面，这一点我们是比较各点的法向量（该法向量在对点作局部拟合时已经求得）与其中三点构成的平面的法向的夹角大小来判别的。如果满足条件，则我们依然会作连接并找到一种相应的网格形式。这样就避免了漏洞的产生。
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